ROS 发布者速度

Question

我正在运行一个 ros 发布者/订阅者节点，它从 /image_pub 主题接收单个图像，进行一些处理并将结果发布到 /results 主题。 image_pub 主题以 20Hz 发布，但我的发布者/订阅者节点以 12Hz 运行（我使用 rostopic hz /results 找到它）。有什么方法可以提高速度或告诉我的程序以 20Hz 运行。开始时它以 20Hz 运行。然后我关掉我的 Linux 吃午饭，回来重新启动我的程序。现在它以 12 赫兹运行。我一次又一次地重新启动它，但仍然以 12 赫兹运行。有什么解决办法吗？

Answer 1

如果您的图像处理时间超过 1/20 秒，则无法达到 20Hz。如果不是这种情况，那么下面的主循环将完成这项工作

ros::Rate publish_rate(20);
while(ros::ok())
{
  // do some processing
  publisher.publish(image);
  publish_rate.sleep();
}

ros::Rate 将确保睡眠适当的时间以达到 20Hz。 还要确保以Release 模式（catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release）编译，因为这将大大加快您的代码速度。