如何创建向订阅者发送实际挂钟时间的 ROS 发布者？

Question

我在弄清楚如何编写一个发布者节点 (ROS Python) 时遇到问题，它将向订阅者发送我需要为我的家庭作业做的实际时间 (IE: 12:46)。我需要发布实际时间，以便订阅者可以使用该时间，以及通过服务请求的时间差来计算世界其他地方的时间。 （即：Node1发布纽约时间，Node2订阅并请求当前位置-纽约-与伦敦的时差。Node1将时差信息发送给Node2。Node2取当前时间和时差相加后查找伦敦的当前时间）

我已经用谷歌搜索了这个问题，但找不到任何有用的信息。我发现一些令人困惑的消息来源说如何以秒为单位获得模拟时间，以及（也许）以秒为单位的时钟时间，但我并没有真正理解他们所说的足以使用这些信息的内容。

我到目前为止的代码：对不起，IDK 如何在这个网站上正确格式化它

   #!/usr/bin/env python

   from beginner_tutorials.srv import TimeDiff, TimeDifResponse

   from std_msgs.msg import Time

   import rospy

   pub = rospy.Publisher('currentTime', Time, queue_size=10)
   CurrentTime= localtime()

   def setupPublisher():
    
       rospy.init_node('talker', anonymous=True)
       rate = rospy.Rate(5) # 5hz

       while not rospy.is_shutdown():

           global CurrentTime
           CurrentTime= localtime()
           pub.publish(CurrentTime)
           rate.sleep()

   if __ name __ == "__ main __":
       setupPublisher()

我真的没有任何代码可以分享，因为我不知道如何整合时间。这是我目前所拥有的，但我认为它不正确

它应该将时间发布给订阅者，但我不知道它在做什么，或者我应该使用什么变量，或者与此相关的任何事情。我们根本没有在课堂上了解到这一点。

Answer 1

您应该熟悉所有 ROS 预定义的消息类型（尽管其中一些比其他的更常用），包括 std_msgsstd_msgs/Header 消息。它包括 std_msgs/Time 消息和 frame_id（字符串）术语，您可以为其存储时间的位置。

此外，ROS time 类型（有一个 std_msg Time 包装它），需要从适当的 ROS（rospy）方法获取，而不是 localtime()（尽管您可以将 @987654333 @ 来自localtime()，如果你愿意的话）。 如需更多time/Time 参考资料，请参阅overview、client time libraries 和python / rospy 详细信息。要点是三个（完全等价的）函数：

rospy.Time.now() #get time as rospy.Time instance
rospy.get_rostime() #get time as rospy.Time instance, same as .now()
rospy.get_time() #get time as float secs

请记住，“当前时间”的标准是从 1970 UTC/GMT 开始的秒数（时区 +-0）。 rospy.Time 坚持这一点，因为它使用 python 的 time.time() 来表示当前的 ROS 时间（这只是自那以后的秒数和秒数的额外纳秒）。这将允许您使用 python tools 的其余部分来根据需要对其进行格式化。如您所见，ROS 还允许使用Clock 进行“模拟时间”，但这是一个有趣的模拟功能，当您使用Time（无需担心）时，这不是您默认获得的。