3D点云配准中的信息矩阵？答案

【问题标题】：Information matrix in 3D point cloud registration?3D点云配准中的信息矩阵？
【发布时间】：2021-02-21 18:45:36
【问题描述】：

在 Open3D 库中有一个计算信息矩阵的函数，它使用 2 个云、一个变换矩阵（配准算法的输出）和一个距离。我想了解一下3D点云配准中信息矩阵的含义，它是干什么用的？

我知道如何计算它，但只是因为我阅读了维基百科的文章。我读了一些文章，但没有什么可以指导我。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

信息矩阵的推导来自论文中的方程8：
Robust Reconstruction of Indoor Scenes, CVPR, 2015 by Choi et .

基本上它用于计算所有对应关系之间的平方距离之和，并且论文做了一个近似来构造信息矩阵。

顺便说一句，在 1996 年的一篇论文中，该近似也被用作 虚拟对方法：
Multiview Registration for Large Data Sets by Kari Pulli。有兴趣的可以关注图6。

【讨论】：

【解决方案2】：

正如@Jing Zhao 所指出的，推导来自室内场景的鲁棒重建，但更详细的推导可以在 Barczyk、Bonnabel 的 Observability, Covariance and Uncertainty of ICP Scan Matching 上找到strong> 和 Goulette，尤其适用于变换线性化部分。

【讨论】：