Matlab：什么坐标系中的极线？答案

【问题标题】：Matlab: Epipolar lines in what coordinate system?Matlab：什么坐标系中的极线？
【发布时间】：2014-07-10 16:52:28
【问题描述】：

基本上，我在一张图像中有一个点（以像素坐标表示），而另一张图像中有对应的外延线，由 Matlab 的 epipolarLine() 函数给出（我也有所有内在、外在、基本矩阵）。此外，我确切地知道对应点位于该图像中的哪一行 - 因此，从数学上讲，可以通过将该行与 epiline 相交来找到匹配点。但是，我对所涉及的不同坐标系感到非常困惑，并将它们混合在一起。

我尝试在极线 Ax+By+C=0 中使用整数行值作为 x 并求解 y，但我得到了一个十进制答案（小数部分在 0.3-.6 范围内，所以舍入不没有意义）。对应的y值不应该也是整数吗？

但是，我不知道核线所在的坐标系。Matlab 是否以像素坐标、第二个相机坐标或第一个相机坐标返回这些线？另外，像素坐标中的(x,y)是对应图像中的(row, col)还是(col,row)？

【问题讨论】：

标签： math computer-vision matlab matlab-cvst

【解决方案1】：

核线在图像坐标中以像素为单位定义。如果您查看documentation for epipolarLine 中的示例，您将看到线方程以像素为单位定义。

(x,y) 对应于(col, row)。请参阅documentation 了解更多信息。因此，如果您知道对应点的行，那将是 y 值，而不是 x。看来你那里有一个错误。

就您获得的分数位置而言，这绝对没有错。可以这样想：你有一个 3D 世界点，它恰好投影到图像 1 中具有整数坐标的 2D 点上。没有说图像 2 中相应的 2D 点也必须具有整数坐标。事实上，一个 3D 点极不可能在两幅图像中都投影到具有整数坐标的 2D 点。

出于好奇，你怎么知道对应点的行？

【讨论】：

非常感谢！现在说得通了。对于行索引，我正在使用Gray codes 处理structured light 扫描。简而言之，通过解码来自投影仪的条纹图案（建模为立体系统中的第二个摄像头），我可以将来自第一个摄像头的光线充足的像素对应到“第二个摄像头”中的行。然后我可以将行与极线相交以获得配对匹配，然后进行三角测量（但我不知道坐标是如何匹配的）。