如何使用kinect获取包含右手手腕关节的像素坐标，深度图像？

Question

我在房间里拍摄了人体的深度图像，并收集并保存了与该深度图像相关的骨骼数据（手腕、肘部等关节）。
Considering the joints' coordinates are in the camera space and depth image is in depth space，我能够使用此代码在深度图像上显示右手手腕关节的位置：

depthJointIndices = metadata.DepthJointIndices(:, :, trackedBodies);
plot(depthJointIndices(11,1), depthJointIndices(11,2), '*');

现在我想知道哪个像素完全包含右手手腕关节，我该如何正确执行此操作？
我想我可以使用我用来显示右手手腕关节的代码获得该关节的x,y 的坐标。
如下：

depthJointIndices = metadata.DepthJointIndices(:, :, trackedBodies);
x=depthJointIndices(11, 1)
y=depthJointIndices(11, 2)

但是x,y是这样计算的：

x = 303.5220

y = 185.6131

如您所见，x,y 是浮点数，但像素坐标不能是浮点数。
那么有人可以帮我解决这个问题吗？如何使用 kinect 在深度图像中获取包含右手手腕关节的像素的坐标？

Answer 1

您可以使用以下 2 个方程来推导坐标。

这里，

(U,V)和Z分别表示屏幕坐标和深度值，Cx和Cy表示深度图的中心，fx和fy是相机的焦距。对于 Kinect-V1 相机，fx = fy = 580

您可以参考 P. Wang 等人的论文 Action Recognition From Depth Maps Using Deep Convolutional Neural Networks 了解更多信息。