在点云库中使用快速双边滤波器答案

【问题标题】：Using Fast Bilateral Filter in Point Cloud Library在点云库中使用快速双边滤波器
【发布时间】：2015-11-06 13:52:44
【问题描述】：

我正在尝试应用双边过滤器来平滑 2 个点云以进行注册。代码如下：

pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZRGB> filter;
filter.setInputCloud(input);
filter.setSigmaS(5);
filter.setSigmaR(5e-3);
filter.applyFilter(*output);

结果是一个空的点云，我似乎无法弄清楚为什么。其他人已经成功地使用了这种方法。我已经尝试根据我在本文中找到的内容 (http://people.csail.mit.edu/sparis/bf_course/course_notes.pdf) 来操纵我的 SigmaS 和 SigmaR 值，但输出没有变化。关于为什么会这样的任何想法？谢谢。

【问题讨论】：

标签： c++ visual-studio filter kinect point-cloud-library

【解决方案1】：

从某种意义上说，我的输入云不是“有组织的点云”；也就是说，我的点云中的两个给定点之间没有关系。 PCL 中的双边过滤器需要对输入点云进行组织。 Click here for more info.

由于我使用的是 Kinect v2，我有能力生成有组织的点云；事实上，我将它初始化为有组织的。稍后在我的代码中，我使用了 cloud->clear() 命令删除了点云中的所有高度、宽度和 isDense 信息；然而，我的初衷只是删除数据点，以便我可以添加新点。

【讨论】：

【解决方案2】：

libfreenect2 已经有一个 kinectv2 边缘感知双边滤波器

【讨论】：