使用点云库避障答案

【问题标题】：Obstacle Avoidance with Point Cloud Library使用点云库避障
【发布时间】：2014-05-15 21:48:42
【问题描述】：

我一直在开发一个系统，旨在检测障碍物（使用 Kinect），然后根据 Kinect 的视角，找到非障碍物的一面。我正在使用点云库，因为我正在处理深度数据。到目前为止，我能够进行地板分割、一些下采样（体素网格、直通）和聚类（潜在障碍）。我工作的最后阶段是找到安全路线（无障碍物的一面）。但我不确定如何获得 Kinect 透视的水平边界（x 轴）来确定场景中障碍物的确切位置。

任何帮助将不胜感激

【问题讨论】：

我不确定这个问题。如果您在相机的参考框架（“Kinect 透视”）中的每个阶段都工作，那么确定障碍物的轴对齐边界框（最小和最大 x、y 和 z 值）就足够了？这个问题似乎表明只考虑了一个参考框架？
如果我得到障碍物的最大和最小边界，我怎么能确定障碍物，例如“它在靠近左边、中间、最右边等”。这就是我想知道的点: 有没有对应场景的参考系统。 0.0.0 是指场景的原点吗？
什么需要避开障碍物？关于那个东西，相机在哪里？您需要定性输出“左近”还是数字？
回答你的最后一个问题：如果我们考虑相机的坐标系，那么原点通常在相机光圈处 - 见en.wikipedia.org/wiki/Pinhole_camera_model
相机应该戴在人的头上。（在头盔上）。我将水平轴除以 5：极左-左-中-右-极右。系统应该找到安全的一面并通知用户。这东西必须实时工作。

标签： kinect point-cloud-library

【解决方案1】：

好的，我找到了解决方案。在这里；

1-)我已将屏幕分成 4 个水平部分。每个部分代表0.75m的间隙，足以让普通人轻松通过。

2-)为了导航用户安全的一侧，我计算了每一侧（左侧或右侧）的点数。

3-) 完成第 2 步后，我知道分数很少的一方。然后，在点数较少的一侧，我执行了一个子控制。例如，如果右侧的点很少，那么我计算右侧子侧的点（靠近右侧，最右侧）。

4-) 最后，如果满足点数标准（如果它包含 100 或更少的点），那么点数少于另一个子面的子面将转置给用户

希望它能帮助其他正在研究它的人。

【讨论】：