使用 kinect (libfreenect) 加速度计数据

Question

我正在通过openFrameworks 和ofxKinect 访问C++ 中的Kinect 加速度计，并且在某些角度上遇到了一些问题。如果我将 kinect 向下倾斜 90 度，我会得到 nan 值。我查看了getAccelPitch() 方法，这是有道理的，因为当值大于 9.80665 除以 10.1/9.80665 时，asin 将返回 0。

主要问题是在我将设备倾斜 90 度后，滚动似乎不可靠（似乎变化不大）。在我的设置中，我需要将设备倾斜 90 度，但也要知道它是新滚动的。

关于我如何做到这一点的任何提示，提示？有没有一种简单的方法来获取数据以用 3 条线（轴）绘制 kinect 的方向。

我正在尝试检测如下方向：

Answer 1

问题在于您使用的是欧拉角（滚动、俯仰和偏航）。

欧拉角是邪恶的，它们会破坏应用程序的稳定性，请参见示例

• Strange behavior with android orientation sensor,

• Reducing wiimote pitch/roll variations.

他们也是not useful for interpolation。

解决方案是使用旋转矩阵。

中提供了有关旋转矩阵的教程

Direction Cosine Matrix IMU: Theory

手稿。