用于车辆跟踪的扩展卡尔曼滤波器

Question

我在某处读到车辆在城市中的运动是非线性的。它经常加速或减速。

我可以使用扩展卡尔曼滤波器来跟踪在道路上行驶的车辆吗？

我无法理解 KF 和 EKF 之间的区别。

Answer 1

KF 和 EKF 之间的区别在于所使用的模型，即用于传播状态（转换）和测量更新的方程。如果模型是线性的，您可以使用 KF，EKF 用于非线性模型。

对于您的情况，运动可能不是线性的，您仍然可以创建线性状态转换模型： 假设车辆具有一维运动。您可以使用状态 [x,v,a]（位置、速度、加速度）对此进行建模。 状态转换可以建模为：

这是一个线性模型。