将跟踪器姿态信息转换为列优先的有序矩阵

Question

我有一个由跟踪器跟踪的对象的姿势组成的文本文件。文本文件中各行的格式如下：

   Tx  Ty  Tz  R11  R12  R13  R21  R22  R23  R31  R32  R33

从旋转和平移值构造4x4 变换矩阵的标准方法是：

   | R11  R12  R13  Tx |
   | R21  R22  R23  Ty |
   | R31  R32  R33  Tz |
   |  0    0    0    1 |

我想在 OpenGL 中使用我的跟踪器中的转换矩阵，这需要以列优先顺序存储数据。我对OpenGL中内存中这个矩阵的排序感到困惑。是不是应该像下面这样在C++ 中排序为一个16 元素的数组，然后传递给glMultMatrixf()？还是有其他的订购方式？

   | {R11  R21  R31  0}  {R12  R22  R32  0}  {R13  R23  R33  0}  {Tx  Ty  Tz  1} |

Answer 1

我确认数据应该以列主要格式存储在内存中，如下所述：

    | {R11  R21  R31  0}  {R12  R22  R32  0}  {R13  R23  R33  0}  {Tx  Ty  Tz  1} |

我通过获取已知方向的跟踪器姿势并在 OpenGL 中将姿势渲染为平面来对此进行了测试。