使用一组（集群）机器人进行迷宫导航

Question

我正在考虑开始一个新项目，目的是用一组机器人绘制和导航迷宫。我考虑的机器人数量是2个或3个。

做出以下假设：

1. 每个机器人都配备了一个摄像头，以帮助检测迷宫的墙壁
2. 迷宫的大小形状未知，可根据意愿改变
3. 机器人应该工作的方式是它们之间应该进行通信并有效地划分地图和导航的任务。

我正在学习电气工程，之前没有使用机器人技术进行迷宫规划/解决的经验。我想知道如何从这个开始；更重要的是我应该关注的资源。欢迎任何书籍，网站，论坛的建议。

我打算使用的微控制器是 Arduino Uno。我对它很熟悉，它在网上有很好的支持。因此，这似乎是一个不错的选择。另外，我将有大约 2 个月的时间来完成这个项目。这些时间是否足以完成上述事情？

Answer 1

迷宫中的单个机器人称为 Braitenberg 车辆。一组这样的机器人是一个多机器人编队，这意味着代理必须协调他们的行为。在文献中，此类游戏被称为“信号游戏”，因为发送者拥有对事件的私人访问权，并且必须与组共享此信息。例如，robot1 检测到墙壁并将状态更新发送给另一个机器人。

在最简单的形式中，信号游戏是用词典建模的。这是机器人之间可能的消息列表。例如：0=detectwall，1=walkahead，2=stop。作为对收到信号的反应，机器人可以调整他的行为并改变他的迷宫地图。有时这个想法被称为分布式地图构建算法，因为信息只是部分可用。

一个基本的例子是两个机器人互相驾驶的情况（吃鸡游戏）。他们必须就避免碰撞的规避策略进行沟通。如果两个机器人都决定朝同一个方向行驶，它们也会发生碰撞。问题是，他们不知道其他机器人在计划什么。