如何使用 C++ 中的 Eigen 库创建高效的 3D 矩阵？答案

【问题标题】：How to create an efficient 3D matrix using the Eigen library in C++?如何使用 C++ 中的 Eigen 库创建高效的 3D 矩阵？
【发布时间】：2016-10-23 20:37:29
【问题描述】：

对于机器人项目，我需要一个预定义大小的 3D 矩阵。使用 Eigen 库，我看不到如何： 1.）创建一个大的预定义矩阵，似乎我必须使用 matrixXd 但那是一个动态矩阵。 2.) 创建一个 3D 矩阵，即。 e. size = (int from 200 to 1000) and matrix (size, size, size)

【问题讨论】：

有一个不支持的张量类，见here。
另外，请注意预定义大小的Matrix 分配在堆栈上，而动态MatrixXd 分配在堆上。

标签： c++ eigen robotics

【解决方案1】：

不建议使用静态分配创建大型矩阵，因为它会降低性能。
您可以创建 2D 矩阵的向量，而不是 3D 矩阵。

例如：Eigen::MatrixX<:matrixxf dimension> tmp;

【讨论】：

【解决方案2】：

嗯，我找到了一种在我的项目中构建 3d 矩阵的方法。使用向量：

typedef vector<Matrix<double, Dynamic, Dynamic>> M3;

如果要初始化一个维度为 (k,m,n) 的预定义矩阵，只需使用：

M3 W(k, M2(m, n));

这种方式很容易存储特征矩阵。但是如果你想计算 3d 矩阵，你应该把它切成许多 2d 矩阵，然后使用循环来得到 3d 结果。

【讨论】：