如何使两个伺服器朝相反的方向移动？答案

【问题标题】：How do I make two servo's move in opposite directions?如何使两个伺服器朝相反的方向移动？
【发布时间】：2017-02-22 03:31:05
【问题描述】：

我正在尝试使用 Arduino 为一个项目制作手臂肌肉系统模型，但要完成此操作，我需要 二头肌 和 三头肌向相反方向移动。

我目前正在试验一个电位器，并试图让两个 servos 朝相反的方向移动，但不知何故，代码似乎并没有像我预期的那样工作，因为它们一直朝同一个方向移动。

我的电源是我的笔记本电脑，我还没有使用过电池组。至于具体问题，舵机对电位器没有响应，只是抖动

#include <Servo.h>

Servo Bicep;
Servo Tricep;
Servo Extensor;
Servo Flexor;

int pos = 0;
int biceppin = 3;
const int triceppin = 4;
const int extensorpin = 5;
const int flexorpin = 6;
int potpin = 8;
int potval = 0;
int potval2;

void setup() {
  Bicep.attach(biceppin);
  Tricep.attach(triceppin);
  Extensor.attach(extensorpin);
  Flexor.attach(flexorpin);
 }

void loop() {
 potval = analogRead(potpin);
 potval = map(potval, 0, 1023, 0, 180);
 potval2 = 180 - potval;
 Bicep.write(potval);  
 Tricep.write(potval2);
 delay(15);
}

您能告诉我代码有什么问题吗？
是否有更有效的方法来完成相同的任务？

【问题讨论】：

也许那些 ee 人想要破解这个：electronics.stackexchange.com
Servo.h 中有什么内容？ C++ 程序需要main 函数。你的在哪里？请提供一个完整的最小示例，以便我们为您提供帮助。
@Ben：删除了不相关的 c++ 标签，但对于 Arduino 来说，这是一个完全有效的 mcve。 @RithvikKolanu 如果您不提供您的伺服型号，我们不可能知道当您write() 伺服上的值时会发生什么。每个都有自己的规格。
@Ben：Arduino IDE 中的程序使用隐藏的 main，因此 setup() 和 loop() 在那里创建了一个完整、有效的程序。我知道：这很可怕，但事实就是如此。用户表示他正在使用 Arduino。
@nbloqs 我的电源是我的笔记本电脑，我还没有使用电池组。至于这个问题，舵机没有响应电位器，它们只是抖动

标签： arduino-uno robotics servo

【解决方案1】：

您设置了 potpin = 8，但 analogRead() 仅适用于 模拟输入 A0-A5 并且在大多数板上，包括标记的 Arduino Uno 板，引脚 @987654327 @ 是一个数字密码。

relevant quote:

[...] 您不能使用analogRead() 来读取数字引脚。数字引脚不能像模拟引脚那样工作，因为它没有连接到 ADC（模数转换器）。

你可以用https://www.arduino.cc/en/Reference/AnalogRead的例子来测试一下

【讨论】：

我认为您指的是“0 到 5”的“伏特”。这不应与analogRead Arduino API 函数返回的值混淆，后者返回0 到1023，因为它是10 位ADC（模数转换器）的结果。
@nbloqs 我认为他的意思是 模拟引脚 A0-A5，他观察到 OP 使用引脚 potpin = 8 作为 analogRead() 的参数，其中 shouldn't work与 OP 的预期相反
你是对的！如果有人编辑答案，我将回滚我的 -1！（因为我现在不能不对其进行编辑。）
@nbloqs 已编辑，您的两个答案都非常有效
那就给 +1 吧！

【解决方案2】：

我认为问题不止一个。

假设程序是正确的（可能不是这种情况，因为正如@BOC 的回答中所解释的那样，您在 Arduino Uno 板上使用引脚 8 作为模拟输入，该引脚只是数字的），如果伺服系统抖动，作为问题根源的良好候选者是您的电源：

您说（在评论中，但我编辑了您的问题以指定这一点，因为这很重要）您的电源是您的笔记本电脑。大多数 USB 端口限制为 500 mA。
虽然您没有解释任何有关您的特定伺服系统及其规格的信息，但它们中的大多数使用至少 250 mA（例如，Futaba S3003）。但是低成本/低质量的舵机通常需要更多的时间，以及更大的舵机。但是，即使您的伺服器每个使用 250 mA（最佳情况），您也在为您的 Arduino Uno 板本身供电（其线性调节器效率不高），因此您已达到 USB 端口的限制。以我自己的经验，大多数（非迷你）伺服器的电流确实超过了 250 mA。

可能的解决方案

作为一种快速测试，如果您缺乏良好的电源，我会执行以下操作，这通常是您在项目中混合代码和电子设备时的一个好习惯：

只连接一个伺服器（比如说二头肌）和电位器。
运行您的程序并测试伺服器的运动。
如果正常，请断开该伺服并连接另一个。
运行和测试，特别是指导。
如果它们仍然抖动，请尝试具有更好电源的一种配置伺服。 注意：大多数舵机需要 4.8V 作为输入电压，因此请勿超过该电压，否则可能会损坏它们或显着缩短其使用寿命。
如果您对电位器本身有疑问，您也可以尝试一种完全没有电位器的伺服配置，只需在servo.write()方法中硬编码值即可；像这样：
```
void loop() {
 delay(500);
 Bicep.write(50);  
 delay(500);
 Bicep.write(100);  
}
```

这会将任何潜在问题减少为纯软件问题，因为根据您的描述，目前尚不清楚您面临的是电子配置问题还是软件错误。

【讨论】：