【发布时间】：2017-10-16 07:09:45
【问题描述】：
我最近才开始从机器人的角度理解拓扑。我正在阅读 Steve LaValle 关于运动规划的书。它提到了具有固定枢轴的旋转连杆具有单位圆的配置空间。
由于配置空间是链接可以具有的所有可能配置的集合，即从 0° 到 360° 的所有可能角度，所以 c 空间不应该是一条线而不是一个圆吗？
【问题讨论】：
【发布时间】：2017-10-16 07:09:45
【问题描述】：
旋转（旋转）关节的一个重要特性是您可以围绕配置值循环（即 0° = 360°） - 否则您将到达线的末端并且无法继续旋转。圆的配置空间实际上只是两端连接的一条线，因此您可以这样做。
【讨论】：
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但是拓扑的基本规则不是不能切割或连接形状吗？
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我不太确定你在问什么——线段和圆的配置空间在拓扑上是不等价的。当你到达线段的尽头时，你会停下来，但如果你可以继续绕着一个圆圈循环而不到达终点。
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既然你说，两端是“连接的”，我有点困惑。是的，现在很清楚了