iOS 4+：CMDeviceMotion 时间间隔滞后答案

【问题标题】：iOS 4+: lag in CMDeviceMotion time intervalsiOS 4+：CMDeviceMotion 时间间隔滞后
【发布时间】：2011-11-21 23:15:50
【问题描述】：

我正在开发一个计算密集型应用程序，该应用程序恰好可以监听传感器数据（加速度，还有角速度）。经过几个过滤器后，这些向量被整合以跟踪位移。

我注意到与 CMDeviceMotion 和 CMGyroData 关联的时间戳迟了，因为我的 CMMotionManager 的处理程序没有按照其 accelerometerUpdateInterval 和 gyroUpdateInterval 指定的 100 Hz 触发。它从 60 Hz 左右开始，然后上下波动。这主要影响集成。

独立应用程序中的相同代码执行 100Hz 就像一个魅力。

因此，大型应用程序的其他模块的计算峰值看起来会导致传感器更新滞后。这让我感到惊讶，因为传感器管理器在它自己的线程上，我从文档中了解到传感器事件是由硬件触发的。

我的问题是：当时间戳不可靠时，数据是否仍然可以使用？可以用另一个时钟外推吗？

我很困惑为什么其他线程上的大型异步计算会滞后于加速器更新。

谢谢，安托

【问题讨论】：

标签： ios lag gyroscope accelerator core-motion

【解决方案1】：

错误的时间戳与不准确的数据一样糟糕，因为它们对集成有相同的影响。

大约 50 Hz 足以跟踪方向。我想知道你是如何跟踪位移的，因为it is impossible with current sensors.

【讨论】：

嗨，阿里，感谢您的回答。你知道是否有关于 iPhone/iPad 加速度计可靠性的规范吗？位移跟踪并非不可能，只是困难、不准确和有限。我正在以厘米为单位在 2 秒内工作。它足够短，可以以约 10% 的误差跟踪位移，这对于我正在开发的应用程序来说已经足够了。
不，我没有见过这样的规格。但我不相信数据表。到目前为止，我检查的传感器结果比他们所承诺的要差。如果我是你，我会亲自检查 iPad 传感器。我仍然想知道你是怎么做到的，在我的地面实况实验中，即使是 2 秒，我也很难跟踪位移。 错误的主要来源是陀螺仪噪音，而不是加速度计。好吧，无论如何祝你好运！