在其边缘旋转刚体？答案

【问题标题】：Rotate rigidBody on its edge?在其边缘旋转刚体？
【发布时间】：2015-08-28 22:17:29
【问题描述】：

我正在创建一个简单的游戏，该游戏涉及使用 c++ 中的子弹库来挥动球杆。但是，我无法按照我想要的方式旋转球杆（刚体）。

作为参考，这里是俱乐部的结构：

struct Club {
    btRigidBody *btPhys;    
    btScalar rotateAmount;
    btVector3 axis;
}

这是我轮换球杆的方式：

//Create a rotation matrix from the club's world transform 
btMatrix3x3 orn = club.btPhys->getWorldTransform().getBasis();
//Apply a rotation to the matrix
orn *= btMatrix3x3(btQuaternion( btVector3(0, 0, 1), btScalar(degreesToRads(club.rotationAmount))));
//Set the rotation of the club
club.btPhys->getWorldTransform().setBasis(orn);

但是，这只是旋转球杆中心上的刚体。我希望刚体在其边缘（球杆的手柄）附近旋转。

所以我添加了一个变换，将球杆向上移动到枢轴点上方：（这段代码直接跟在前面的代码之后）

btTransform trans;
//Get the club's trasnform
club.btPhys->getMotionState()->getWorldTransform(trans);
float x, y, z;
x = trans.getOrigin().getX();
y = trans.getOrigin().getY();
z = trans.getOrigin().getZ();
//Set the transform to be 2 units above the club's origin (the club is 4 units long)
trans.setOrigin(btVector3(btScalar(x), btScalar(y + 2.0f), btScalar(z)));
//Apply the transform to the club
club.btPhys->getMotionState()->setWorldTransform(trans);

但是，这不会改变轴心点，它只是将球杆移动到轴心点上方（创建一个不需要的空间）。

简而言之，旋转矩阵只是围绕它的中心旋转刚体。我只想将轴心点从刚体的中心移动到刚体的边缘。

【问题讨论】：

标签： c++ opengl matrix rotation bulletphysics

【解决方案1】：

MotionState 的 SetWorldTransform 始终围绕其质心变换身体。

有两种方法可以解决您的问题。如果你使用 btDefaultMotionState 作为你的运动状态，你可以在构造函数中指定质心的偏移量。这样，身体将围绕另一个点旋转。然而，这种方法有一个严重的副作用。与该对象的所有物理交互都将新的枢轴点视为质心。如果你的身体是运动的，那很好，但如果它是动态的，效果可能会与预期的效果不同。

另一种可能更安全的方法是将 3 个转换叠加在一起以实现您正在寻找的旋转。首先，将主体平移到所需枢轴的位置。接下来，旋转它。最后，把它翻译回应该是质心的地方。

【讨论】：