确定飞机的位置/方向答案

【问题标题】：Determining the position/direction of an aircraft确定飞机的位置/方向
【发布时间】：2011-04-03 16:24:37
【问题描述】：

我正在从事一个涉及陀螺仪的项目...

我正在使用 Arduino 和 ITG 3200 从陀螺仪读取数据。我为每个轴 (x,y,z) 得到 3 个 deg/s 值。

我的问题是：我如何知道设备的实际（物理）位置或方向（比如说飞机）。必须有一个数学公式或类似的东西。

【问题讨论】：

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需要对数据进行一些重要的噪声过滤+积分。所以“必须有一个数学公式”会变成“有一些丑陋的数学要做，还有很多代码要写”。
@alexandre-c 我去年监督了一些学生，他们必须完全实现这一点，而他们使用的数学实际上非常微不足道。
@Darhuuk：除了数值积分（和漂移校正？），您的学生是否必须从测量噪声中过滤数据？如果不是，那么我同意，这不是很困难（但说实话也不是微不足道的）。
@alexandre-c 他们使用带有数字输出的陀螺仪和加速度计，没有考虑任何测量噪声。我忘记了他们到底使用了什么电路（它是基于 FPGA 的），但它是 2-3 个加法器和 2-4 个常数因子乘法器。

【解决方案1】：

仅使用陀螺仪信号（您必须对其进行数值积分），最终会因为漂移而遇到麻烦。通常所做的是将加速度计（用于低频信号，即漂移）与陀螺仪（用于高频信号）结合起来。这是一个链接，几个链接或多或少地显示了您想要的内容：

另外，请参阅以下 StackOverflow 问题：

【讨论】：

【解决方案2】：

我们正在解决类似的问题。

我们发现 YouTube 上的这个视频特别有用，因为它附带了一篇论文和一个实现（在 Arduino 上运行）：

论文及源代码：

在我们的例子中（获取遥控球的方向），我们还必须包括一个加速度计和一个磁力仪。

【讨论】：