如何创建 Eigen::Ref 的向量

Question

我想引用 Eigen::MatrixXd 中的不连续行。这将在函数中作为参数传递，而不更改 MatrixXd（行主要）值。 因为我总是需要选择某些行来传递给这个函数， 我想我可以使用对选定行的引用向量。

但即使创建这个向量似乎也是不可能的：点有P.rows() 行数但每一行都是相同的，即 P 中的最后一行。

你能告诉我为什么会发生这种情况以及如何解决它吗？

typedef Eigen::Ref<const Eigen::RowVector3d> OctreePoint;
typedef std::vector<OctreePoint> OctreePoints;

Eigen::MatrixXd P;
// load P from some file
OctreePoints points; 
for (int i = 0; i < P.rows(); ++i)
    {
            // OctreePoint p = P.row(i);
        points.push_back(P.row(i));
        // std::cout << p << std::endl;
     }
std::cout << points << std::endl;

Answer 1

这里的主要问题： P.row(i) 将有一个内在的步伐，因为 P 是（与您的假设相反）列专业。这使得每个 Eigen::Ref 都包含一个临时文件，其中包含该行的副本（即，它不是实际引用）。

您在这里基本上有两个选择：

1. 使用Eigen::Ref<const Eigen::RowVector3d, 0, Eigen::InnerStride<> > 获取实际参考。
2. 使用Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> P; 将P 设为rowmajor

这是一个使用 1 的（非常量）变体的示例：

    typedef Eigen::Ref<Eigen::RowVector3d, 0, Eigen::InnerStride<> > OctreePoint;
    typedef std::vector<OctreePoint> OctreePoints;

    // Alternatively, use this for P:
    // Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> P;
    Eigen::MatrixXd P;
    P.setRandom(3,3);
    std::cout << P << " @ " << P.data() << "\n\n";
    OctreePoints points;
    points.reserve(1);
    for (int i = 0; i < P.rows(); ++i)
    {
        points.push_back(P.row(i));
    }
    points[0][0] = 42.0; // Modify an element of `points` for testing purposes

    for(auto p : points ) std::cout << p << " @ " << p.data() << '\n';

    std::cout << '\n' << P << '\n';

这会产生类似以下的输出：

 0.680375   0.59688 -0.329554
-0.211234  0.823295  0.536459
 0.566198 -0.604897 -0.444451 @ 0x25b8c20

       42   0.59688 -0.329554 @ 0x25b8c20
-0.211234  0.823295  0.536459 @ 0x25b8c28
 0.566198 -0.604897 -0.444451 @ 0x25b8c30

       42   0.59688 -0.329554
-0.211234  0.823295  0.536459
 0.566198 -0.604897 -0.444451

一般来说，我会非常谨慎地将不可复制的成员存储到std::vector——只要你只是push_back（或者更好的emplace_back），一切都应该没问题。如果您开始在向量内移动元素，编译将失败或可能导致奇怪的结果。