如何使用通配符订阅一组相似的 DDS 主题

Question

我是数据分发服务 (DDS) 的新手。我想知道我们是否可以使用通配符订阅 DDS 中的一组主题。这样我就可以一起接收来自具有相似名称的主题的数据。 例如，我有 2 个主题 IN_Temperature，NEP_Temperature 有没有办法订阅所有名称为温度的主题

Answer 1

这里有2个答案。

（非 XTypes DDS）

这样不行。

当一个主题被创建时，它被绑定到一个特定的类型。当一个 reader 被实例化时，它被绑定到一个特定的 Topic。无法改变这种行为。允许通配符主题名称意味着中间件需要（在每个 on_data_available 触发器上）交换正确的阅读器。

当然，您可以在 DDS 基础架构之上在应用程序级别实现它，但我不明白这一点。

（X-Types 答案）

这样还是不行:)

X-Types 还取决于供应商的支持。 YMMV。

但是使用 X-Types（DDS 的可扩展类型），您可以构建一个系统，其中类型继承改变了“一个主题的一个类型”要求。

考虑以下 IDL（注意，这是 RTI 风格，而不是 PrismTech，尽管如果您使用的是支持 X-Types 的 ddsgen 编译器，这无关紧要）：

struct ATemperatureReading {
    float value;
};

struct ATemperatureDevice : ATemperatureReading {
    string<32> deviceId; //@key
    string<64> description;
};

struct IN_T_Type : ATemperatureDevice {
    // additional fields that are specific to an IN_Temperature
    string<16> manuId; //@key
    unsigned long serialno; //@key
};

struct NEP_T_Type : ATemperatureDevice {
    // additional fields that are specific to a NEP_Temperature
    long long nepProvider; //@key
};

现在，您可以创建一个主题“温度读数”，一个订阅者可以使用 NEP_T_Type 阅读器，另一个可以使用 IN_T_Type 阅读器。

在内部，中间件会将所有“温度读数”发送给两个读取器，无论它是 IN_T_Type 写入器还是 NEP_T_Type 写入器。

当 NEP_T 阅读器接收到 IN_T 数据时，nepProvider 字段将为零。 当 IN_T 阅读器收到 NEP_T 数据时，manuID 和 serialNo 字段将为<null> 和零。

但其余字段将被填充。您可以将此行为扩展到使用 ATemperatureReading 订阅，并且任何 *_T_Type 温度写入器样本都将仅使用浮点值传递（并且任何附加数据将在接收时被中间件丢弃，即在订阅者端 - 注意带宽使用）。

也可以使用可变类型，但如果是未开发的开发，请不要这样做。我对可变类型感到极度恐惧——我知道它们为什么存在，而且我知道在某些时候我需要使用它们，但是如果你对我说，“嘿！让我们使用可变类型来构建这个新东西吧！ "没有讽刺意味，我会严厉地评判你。为了提供完整的答案，我只包含这一段。