我可以使用此过程将屏幕坐标转换为相机坐标吗？答案

【问题标题】：Can I convert screen coord to camera coordinate using this procedure?我可以使用此过程将屏幕坐标转换为相机坐标吗？
【发布时间】：2011-12-14 02:41:45
【问题描述】：

我想使用 opencv 从像素/屏幕坐标中找到相机坐标。

假设我的相机经过校准，我得到了内在参数（焦距和主点的矩阵）和使用opencv的外在参数（旋转和平移矩阵）。然后this website 用于 3d 用 opencv 重建说：

s * [q  1]^{Transpose} = [K] * [([R] * P) + T]

其中[q] 是二维像素坐标，s = 1，K 是 (3x3) 固有矩阵，R 是 (3x3) 旋转矩阵，P 是 (3x1) 在世界坐标中，T 是 (3x1) 平移矩阵。

所以：

[R]^{-1} * ( [ [K]^{-1} * [q  1 ]^{Transpose} ] - [T] ) = [P]

然后：

[U] = ([R] * [P]) + [T]

[U] 在相机坐标中是 (3x1)。所以现在像素坐标中的[q] 将是转换为相机坐标[U]。

像这样将像素坐标转换为相机坐标是否正确？旋转矩阵 ([R]) 或内在矩阵 ([K]) 是否总是可逆的？或者是有时旋转矩阵和/或固有矩阵不能反转？

可以确认一下吗？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

懒得给你查了（其实你应该测试一下，有问题可以来这里求助）。

但是你可以使用这个漂亮的代码 sn-p：它不是你想要的，但基本原理是正确的：

【讨论】：