Astar 与时间相关图

Question

我有一个表示路线网络的图表 - 路点是顶点，路线是边。问题是航路点之间可能存在在某些时期无法跨越的区域。但这些区域不一定会影响顶点，而只会影响边。

我使用时间作为成本函数，因此对于每个顶点（以及边缘），我可以得到访问者和/或启发式的到达时间。但是，由于权重图是可读的，我无法更改边的权重以使其“太长”。

另一方面，我无法创建自定义权重图，因为我不知道提前到达的时间，因为这取决于路径。

我在论坛中发现的知识是使用启发式并将其设置为 inf 以防“坏”顶点。但我需要的是选择“坏”的边缘。

您是否知道在启发式中访问当前检查的边（默认情况下，它的唯一输入是顶点描述符）？

我知道我可以在 inspect_edge 访问者中做出决定，但是我应该在其中调用什么来让 astar 知道这个边缘很糟糕，不应该使用？也许我可以创建一个外部布尔“坏边缘”属性映射（对于所有顶点），如果当前边缘是“坏的”，则在检查边缘访问者中将目标顶点设置为 true？然后可以通过启发式访问这个“坏边缘”属性映射。 但是，在我看来，这可能不是最好的解决方案。

还有什么想法吗？

提前致谢！

Answer 1

解决此类问题的常用方法是构建一个新图，其节点包含的信息比原始节点多。在您的情况下，请考虑创建一个包含每个节点的多个副本的图表，每个不同的时间可能都有一个副本。然后，如果在适当的时间点对应节点之间存在一条边，则让每条边在一对节点之间移动。例如，始终打开的边会将您从某个时间点的节点带到稍后时间点的相应节点，而仅在某个时间点处于活动状态的边将仅在这些时间点出现在图中.

这样做的缺点是会放大图表的大小，但如果您可以选择懒惰地评估图表，这种方法可能是相当合理的。