在 UE4 中使用 Ray-cast 提高速度

Question

我目前正在使用 Ray-cast 开发激光雷达传感器模型。以 10Hz 旋转的 16 通道传感器应产生 300000 个点。我可以使用 300000 次 Ray-cast 操作来获得这个结果，但性能非常弱（当传感器运动时帧速率下降到 8）。我可以使用其他更好的方法或算法吗？

要求：

• 360 度扫描：水平
• -25 到 15 度：垂直
• 300000 次扫描

这是我正在使用的：

for (auto i = 0u; i < 3125; ++i){
  for (auto Channel = 0u; Channel < 16; ++Channel){
    FVector Point(0,0,0);
    float DistanceToHitPoint = 0;
    uint8_t Row = 0;
    uint8_t Class = 0u;
    double Intensity = 0;
    float Aoi = 0;
    const float Angle =  std::fmod(CurrentHorizontalAngle + AngleDistanceOfLaserMeasure * i,  360.0f);
    auto timestamp = static_cast<uint32_t>(GetEpisode().GetElapsedGameTime()* pow(10,6));
    ShootLaser(Channel, Angle, Point, DistanceToHitPoint, Row, Aoi, Class);
    if(Description.EnergyEffect && (DistanceToHitPoint != 0)){
        bool isQualified = IsPointIntensityValid(DistanceToHitPoint, Aoi, "test", Row, Intensity);
        LidarMeasurement.WritePoint(Channel, Point, Intensity, Class);
        LidarServer.fill_block(Angle, DistanceToHitPoint, Row, Description.ReturnMode, timestamp);
        continue;
    }
    LidarMeasurement.WritePoint(Channel, Point, Intensity, Class);
    LidarServer.fill_block(Angle, DistanceToHitPoint, Row, Description.ReturnMode, timestamp);

  }
}
const float HorizontalAngle = std::fmod(CurrentHorizontalAngle + AngleDistanceOfTick, 360.0f);
LidarMeasurement.SetHorizontalAngle(HorizontalAngle);

使用上述代码每秒进行 1500000 次 Raycast 操作。我试图在 0.033 秒（30fps）内运行循环。但是，运行此代码后，模拟 fps 变为 2 或 3 fps。有没有其他方法可以更有效地使用 Raycast。

Answer 1

要模拟激光雷达，您可以使用 SceneCaptureComponent2D 的深度缓冲区。

1. 使用格式创建渲染目标纹理：RTF R16f
2. 创建SceneCaptureComponent2D，分配目标纹理，设置CaptureSource -> R中的SceneDepth
3. 使用 TextureObjectParameter 创建材质，采样并除以 cm_lidar_distance 值
4. 创建DynamicMaterialInstance，设置TextureParameterValue为目标纹理
5. 现在您已将场景深度渲染为纹理，可以将其复制到主内存以进行其他处理。

查看屏幕截图和示例项目： https://drive.google.com/open?id=1TImwJXmk5syvcPdPCylKXaaSCP99UI-m