如何将 xyzIj 集与姿势数据匹配？答案

【问题标题】：How do I match xyzIj sets to pose data?如何将 xyzIj 集与姿势数据匹配？
【发布时间】：2015-02-20 02:28:54
【问题描述】：

我正在尝试使用 Google Project Tango 平板电脑，我目前正在将数据从我的平板电脑发送到 Epic 的 Unreal Engine 4 并尝试正确地对其进行可视化。然而，云数据的方向与 Tango 姿势数据的方向一致存在问题。

目前我正在从与 xyzIj 数据相同的帧中获取姿势，但生成的点云从来没有完全正确地排列。我尝试对云数据进行手动旋转和校正，使其与姿势数据匹配，但是旋转一组 xyzIj 数据的解决方案也不能校正其余组。

我目前假设我用来匹配这些集合的姿势有误，但我不确定如何找到正确的姿势。我还发现使用 getPoseAtTime 往往会产生类似的有缺陷的结果，但这可能与我不太了解它的用法有关。

除了手动纠正我未能意识到的每个数据集之外，是否有解决此问题的方法，或者每个人都处理类似的问题？

【问题讨论】：

标签： google-project-tango unreal-engine4

【解决方案1】：

让我们从一些基础知识开始

1) 您是否在捕获数据之前创建并随后加载了 ADF？

2) 您是在捕捉相对于 ADF 还是 Session sart 的姿势 - 前者更准确

3) 旋转不应该有太多的漂移 - 这些传感器相当准确 - 看起来旋转漂移要么是位置错误，要么是使用了错误的姿势

4) 确保您有一种操作模式，可以让您专注于稳定的数据，即在相机不运动时获取点集 - 这是确定来自 Tango 的不良数据还是矩阵问题的好方法链

【讨论】：

由于我没有加载 ADF，我可以假设 #2 的答案是我从会话开始捕获。我没有加载足够大以在找到的大多数 xyzIj 集上产生接近 45 度的错位，是否会导致精度损失？
漂移累积，所以你真的想使用 ADF - 虽然错误似乎过多 - 如果错误是即时且持续的，我会怀疑你的矩阵链中存在某些东西
我在这个问题上花了几个小时，我已经排除了矩阵链，并且我已经针对早期的镜头测试了几次 ADF，但没有明显改善，我发现姿势偶尔会打嗝并且可以在位置数据中给出一个巨大的错误（这很容易解决），但方向似乎仍然不正确，它似乎也影响了我记录中的所有姿势数据，而不仅仅是我用来放置云数据的那些。在这一点上，我将不得不将其视为探戈错误，但如果我忽略了一些事情，我会喜欢它。
嘿@DaleZ 发生偏移的原因是我使用 ADF 的方式，以及姿势数据和点云数据之间的时间关系。老实说，我对细节有点模糊，因为我的工作发生了一些转变。 Mark 的回答是您可能会得到的最可靠的信息，但矩阵链非常重要，因此请确保您的测试点既考虑了方向又考虑了位置。
对于我们的内部解决方案，我们会用一组指示向上、向右和向前的箭头来标记每个关键帧。我们甚至构建了一个轨道，沿着所有姿势数据推动虚拟相机，以确保它没有任何异常值（不时发生）

【解决方案2】：

无法使用此数据附加到该答案

关于打嗝你可能是对的 - 这是从我的数据库中抓取的数据，其中包含 Tango Tricorder 提供的数据 - 我认为我的软件还可以，但你永远不知道 - Tango 似乎在启动时打嗝，但在事情进展顺利 - 也许这会帮助您进行启发式方法 - 您正在查看的数据实际上是原始姿势记录。

另一方面，我确实怀疑您的矩阵链 - 我确实看到了漂移和异常，但我本身不能声称探戈不擅长数学 - 我将发布我在 3 个平台上使用的矩阵链的文章并在接下来的几天里在 G+ 页面上支持库（Android、Windows、OpenGL、原始 .net 数学类、WebGL）——无论如何，有一些我认为是个小问题的示例数据

Device  At  Timestamp   Quality PX  PY  PZ  AX  AY  AZ  AW  ADF
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