如何在 taskSpawn()、period() 和 watchdogs 之间做出选择？

Question

我们正在为 VxWorks 实时操作系统使用嵌入式 C。
目前，我们所有的 UDP 连接都以TaskSpawn() 开始。

此例程创建并激活具有指定的新任务
优先级和选项并返回系统分配的 ID。

我们指定任务大小、优先级并传入一个入口点。
这些是连续的连接，因此每个入口点都包含一个无限循环，我们在下一次迭代之前延迟。

然后我发现了period()。

period 产生一个任务来周期性地调用一个函数。

Period 听起来像是我们应该改用的，但我找不到任何信息说明您何时更喜欢这个函数而不是 TaskSpawn。 Period 也不允许指定任务大小或优先级，那么它是如何决定的呢？任务大小是动态的吗？优先级是什么？

还有watchdogs。

任何任务都可以创建一个看门狗定时器并使用它来运行指定的 系统时钟 ISR 上下文中的例程，在指定之后 延迟。

同样，这似乎符合以特定速率处理数据的目标。当任务必须以相同的速率（即实时）连续执行代码时，我该选择哪个？
这3种方法有什么区别？

Answer 1

这里有一点澄清：

• taskSpawn(..) 会创建一个任务，让您可以随心所欲地做任何事情。

• 看门狗只能用于监控时间限制。请记住，看门狗的回调是在系统时钟 ISR 的上下文中执行的，它有很多限制（例如，空闲堆栈大小，从不使用 ISR 中的阻塞函数调用，...）。此外，在系统时钟 ISR 中执行“大量代码”会降低整个系统的速度。

• period(..) 旨在作为 VxWorks shell 的助手，而不是由程序使用。

话虽如此，您唯一的选择是使用taskSpawn(..)，除非您正在做一些非常简单的事情，在这种情况下period(..) 可能可以使用。

如果您需要在特定时间范围内循环执行某项操作，您可以查看计时器或将 taskDelay(..) 与 sysClkRateSet(..) 结合使用。

另一种选择是创建两个任务。一个在特定时间间隔后设置信号量的任务，而其他“工作”任务等待这个信号量做某事。通过这种方法，您可以将“时机”与“行动”分开，根据我的经验，这被证明是有益的。您可能还想通过使用看门狗来监控“工人”任务的执行时间。