INS实现问题（磁力+陀螺仪+加速器的使用）答案

【问题标题】：Questions on INS Implementation (The use of Magnetic + Gyroscope + Accelerator)INS实现问题（磁力+陀螺仪+加速器的使用）
【发布时间】：2012-02-19 04:54:23
【问题描述】：

我正在尝试构建一个 android 应用程序，允许用户通过旋转他/她的手机来玩游戏

我需要让它做的是设置一个初始方向（这样他们就可以以任何他们希望拿着手机的方式播放它），并且任何其他动作都会与初始方向发生偏移，以确定什么是旋转制作。

我知道磁力 + 加速度可以给我将身体框架映射回全局框架的旋转矩阵

陀螺仪为我提供了角速度，稍后可以根据身体框架自身的定位方式将其计算为另一个旋转矩阵..

但是我要如何将这两者合并在一起，这样他们就可以恭维哪一个呢？我该怎么办？...我应该怎么做？

【问题讨论】：

标签： android orientation accelerometer gyroscope magnetometer

【解决方案1】：

这个问题已经解决了，见getRotationMatrix in SensorManager。

【讨论】：

getRotationMatrix 仅使用磁+加速度计来获取旋转矩阵。由于磁干扰，这会产生误差。所以我希望使用陀螺仪来获取我的方向，但我'我不确定如何将它包含在 =(
文档在哪里说它只使用磁力计和加速度计而不使用陀螺仪？