使用带有 Arduino 的陀螺仪/加速度计答案

【问题标题】：Use a gyro/accelerometer with Arduino使用带有 Arduino 的陀螺仪/加速度计
【发布时间】：2012-09-06 10:52:37
【问题描述】：

我已经尝试过 arduino.cc 提供的 this sketch。（我有一个MPU6050 GY-521 breakout board。）

我认为它工作正常。它给出了一组奇怪的数字，我无法理解。它说这些是原始值。

如何将它们转换为有意义的值？

输出如下。即使整个事物保持静止，它也会给出变化的值！这有意义吗？那怎么理解呢？

（我只知道温度值是有意义的：D）

June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 260, 120, 15572
temperature: 31.047 degrees Celsius
gyro x,y,z : -24, -234, -240,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 304, 12, 15608
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -7, -234, -232,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 160, 100, 15716
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -8, -241, -248,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 192, 56, 15712
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -36, -212, -222,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 212, 100, 15440
temperature: 30.906 degrees Celsius
gyro x,y,z : -32, -253, -240,

【问题讨论】：

它们已经很有意义了。它们可能会为您提供 X、Y 和 Z 方向上相对于重力的加速度（约 9.8 m/s^2）。
@H2CO3 我已经编辑了帖子（因为你所说的）。请参阅编辑后的帖子。有什么想法吗？？
@Anibis 加速度计是这样的——即使保持稳定，也会有小的错误信号。而大的 Z 值是由于重力（它是垂直的，即与 Z 轴平行）。

标签： arduino accelerometer gyroscope

【解决方案1】：

您需要查看datasheet 以将原始值转换为有意义的值。为陀螺仪寻找这样的表格：

如果您使用默认值，FS_SEL 将是 0。那就是灵敏度设置。因此，要将原始陀螺仪值转换为每秒度数，请将它们除以 131。您可以看到您的数字低于每秒 2 度左右，这是一个合理的误差范围。

对于默认的加速度计灵敏度，除以16,384 即可得到以 g 为单位的值（地球施加的力）。 x 和 y 轴大约为 0.01g，z 轴大约为 0.95g，这在芯片保持静止且 z 轴指向地球的合理误差范围内。

【讨论】：

非常感谢卡尔！我购买了这个模块，因为我发现它们在构建四轴飞行器时会派上用场（我将构建一个）。但除此之外，我对使用它们一无所知。我只使用给定的示例代码进行了测试（该代码很大，无法理解：（）。我知道有this library，很多人说它很有用。如果你能帮我写一个简单的（可以理解的） ) 草图，我将不胜感激。（我发现 this page 很有帮助。）

【解决方案2】：

 mpu.setFullScaleGyroRange(0); //0 = +/- 250 degrees/sec | 1 = +/- 500 degrees/sec | 2 = +/- 1000 degrees/sec | 3 =  +/- 2000 degrees/sec
  mpu.setFullScaleAccelRange(0);  //0 = +/- 2g | 1 = +/- 4g | 2 = +/- 8g | 3 =  +/- 16g

【讨论】：

请在您的答案中添加解释以帮助未来的用户。
虽然此代码可能会回答问题，但提供有关此代码为何和/或如何回答问题的额外上下文可提高其长期价值。不鼓励仅使用代码回答。