安卓 IMU 精度答案

【问题标题】：Android IMU accuracy安卓 IMU 精度
【发布时间】：2016-04-13 13:15:13
【问题描述】：

我正在开展一个项目，目标是从山上追踪动物。在第一个野外季节，我们使用了 OpenTags 和经过校准的相机，它可以工作，但需要进行大量的处理/校准，并且 - 至关重要的是 - 当系统出错时没有提供任何视觉反馈。

由于该项目的目标之一是让其他生物学家更容易重复，我正在研究使用智能手机中已有的陀螺仪、磁力计和加速度计。然后，使用应用程序或一些简单的后处理将其转换为滚动、俯仰和偏航。

我的问题是关于智能手机与 OpenTag 的准确性。为了在超过 200m 的距离上跟踪动物，系统必须具有亚度精度，更重要的是，低噪音。我一直在查看 Sensor Kinetics 应用程序，但我发现俯仰/偏航/航向值的漂移往往超出了可接受的范围。我不确定这是过滤问题还是传感器本身的问题。

有人知道我在哪里可以找到此类数据和/或推荐可以轻松提供这些数据且几乎不需要额外处理的手机和应用程序吗？

谢谢！

【问题讨论】：

标签： android accelerometer smartphone gyroscope magnetometer

【解决方案1】：

所有系统都会漂移，今天认为分度数非常准确。如果您尝试仅使用惯性传感器（即没有 GPS 或其他类型的地理标签）来跟踪这些动物的位置，那么现代手机中的加速度传感器和陀螺仪传感器将在几分钟或 10 分钟后被噪声控制。 '很幸运。您可能需要不时地重新校准，使用某种用于三角测量的信标。如今，大多数惯性跟踪应用程序结合计步，以及对移动体步态长度的一些了解，以跟踪行驶距离，以及 WiFi 或蓝牙信标。地球磁场可用于直接定向。像http://www.tendegrees.net 这样的公司正在尝试为室内导航和行人航位推算做这类事情。

【讨论】：

不知道为什么我投了反对票。我不应该参考公司吗？我不在那里工作，我只知道公司正在做这些事情。这不是广告，也不是代言，只是为了提高知名度。
感谢 Sevron，这真的很有帮助。我正在做的是在整个调查期间将手机/IMU 和相机连接到三脚架。然后，我们可以使用非常基本的三角学来了解测量点的位置和与动物的角度来计算它的位置。为什么手机会漂移，而 OpenTag 不会？我总是可以打开和关闭手机，这不太理想，但仍然可行。另外，不知道为什么投反对票。巨魔？
抱歉很久了，不知道你是否还在做这个项目。我以为你是在将传感器连接到动物身上，但当我读到这篇文章时，我认为你没有那样做。我不知道 OpenTag 是什么，只能在线找到软件参考。如果它包含 GPS 接收器，那么这就是它不会漂移的原因。 GPS 对于 X、Y 和 Z 位置非常准确，尽管它无法分辨方向（您面向哪个方向）。磁力传感器对黑色金属非常敏感，因此请远离磁力传感器（使用铝，而不是钢/铁）。
感谢 Sevron。在没有使系统处于要求的公差范围内后，我终于放弃了。调查地点距离动物约 1-1.5k，因此在 IMU 计算的滞后、安装系统的倾斜以及 IMU 和相机之间的时间延迟之间，它只是不会削减它。