IMU 线加速度到线速度答案

【问题标题】：IMU linear acceleration to Linear velocityIMU 线加速度到线速度
【发布时间】：2021-11-14 22:44:32
【问题描述】：

嗨，我在凉亭做一些 UUV 模拟，并且有 IMU，它给我 9DOF 即我的数据是

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我想获得线速度以及在进行双重积分时如何使用方向来减少误差。我也有一些 3D 姿势传感器。所以它的水下机器人模拟。我的意思是我有方向的 IMU 数据，所以有些人希望在获取速度值时将其合并到我的积分中。有什么帮助吗？

【问题讨论】：

标签： c++ ros imu

【解决方案1】：

听起来您希望能够进行传感器融合并由此定位您的机器人。在这种情况下，从 imu 上获得线性加速度正是 the ros ekf 包的用途。它处理传感器融合并将返回里程计数据。

【讨论】：

没有。我想在任何传感器融合之前从 IMU 获得线速度。
@Bob9710 请问有什么目的？通常最好（也是最准确）将此信息从本地化堆栈中出来。
它用于 UUV 控制（观察者）。我不会在凉亭模拟中控制水下航行器，首先需要速度的真实值
@Bob9710 如果您只需要一些速度值，您可以将两条消息的时间戳增量乘以加速度。如果您需要准确速度，您应该使用基于来自 ekf 的传感器融合数据的里程计。否则，速度会随着时间的推移变得非常不准确。
我想将 IMU 与压力（气压计）融合。 EKF可以处理吗？以及用于融合 IMU 和压力数据的任何推荐包（ros 包）？