iOS 5/6 陀螺仪北参考答案

【问题标题】：iOS 5/6 Gyroscope north referenceiOS 5/6 陀螺仪北参考
【发布时间】：2012-11-09 12:27:36
【问题描述】：

我无法正确读取 iphone 的内部陀螺仪。

我开发了一个基于磁力计的增强现实引擎。因为陀螺仪给出的值比磁力计更可靠，所以我想改进引擎。

现在，问题是，如果 iphone 处于横向模式，陀螺仪值，参考北方，工作良好。但是，如果我在横向和纵向之间移动 iPhone，则值是错误的。我试图根据加速度计计算偏移量，但它仍然无法正常工作。第二个问题是，如果iphone处于竖屏模式并且我向后滚动，指南针数据会跳跃180度。

_mmanager.deviceMotionUpdateInterval = 1/60.0;
_mmanager.accelerometerUpdateInterval = 1.0/90.0;
[_mmanager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical];

// queue to get accelation data
NSOperationQueue *motionQueue = [[NSOperationQueue alloc] init];
[_mmanager startAccelerometerUpdatesToQueue: motionQueue withHandler:^(CMAccelerometerData *data, NSError *error) {
    _xacc = (data.acceleration.x * 0.1) + (_xacc * (1.0 - 0.1));
    _yacc = (data.acceleration.y * 0.1) + (_yacc * (1.0 - 0.1));
    _zacc = (data.acceleration.z * 0.1) + (_zacc * (1.0 - 0.1));
}];


// in my update method
double gyx = _mmanager.deviceMotion.attitude.yaw;
double gyy = _mmanager.deviceMotion.attitude.roll;
double gyz = _mmanager.deviceMotion.attitude.pitch;

// sidewise rotation of the iphone to calculate a offset
double rotation = fmod(((atan2(-_yacc, _xacc)+M_PI/2)*180/M_PI)+180, 360);
// heading with compass data and offset just work perfectly
double compassheding = fmod(_lmanager.heading.trueHeading+rotaion, 360);


double gyroheading = -gyx*180/M_PI-90;

if(gyroheading < 0){
    gyroheading = gyroheading+360;
}

// same offset as obove. but wont work correctly.
double ro2 = fmod(((atan2(-_yacc, _xacc)+M_PI/2)*180/M_PI)+180, 360);
head = fmod(head+ro2, 360);

我现在的问题是，我怎样才能正确读出具有北参考的陀螺仪并计算偏移量，所以当将 iPhone 放在我的眼前时，值仍然是正确的，就像拍照一样。我只想用陀螺仪获得可靠的航向数据，并摆脱滞后的指南针。

【问题讨论】：

您找到解决方案了吗？我有一个类似的问题。
@phil 你解决了这个问题吗？
是的，找到了解决方案。但这个解决方案是基于旋转矩阵，而不是偏航、俯仰和滚动的原始值。

标签： iphone ios rotation compass-geolocation gyroscope

【解决方案1】：

也许可以帮到你，这里有一篇文章，陀螺仪和指南针一起使用，可以摆脱落后的指南针，仍然有一些准确的东西： http://www.sundh.com/blog/2011/09/stabalize-compass-of-iphone-with-gyroscope/

【讨论】：