slerp() 返回的 Eigen3 四元数中的 NaN答案

【问题标题】：NaNs in Eigen3 quaternion returned by slerp()slerp() 返回的 Eigen3 四元数中的 NaN
【发布时间】：2021-10-20 17:35:35
【问题描述】：

我在使用 Eigen3 四元数时遇到了一些奇怪的行为。在我正在开发的应用程序的上下文中，我偶尔会使用两个相同的四元数调用slerp() - 有时就像将实部设为 1 并将所有虚部系数设为 0 一样简单。 slerp() 返回的四元数的所有系数都有 NaN。为了让它更令人沮丧，我写了一个简单的main()，除了操纵类似的四元数之外什么都不做。在那里，slerp() 的行为符合我的预期。

还有其他人遇到过这种情况吗？

在我的应用程序中，我已经求助于测试两个四元数是否通过了isApprox() 测试，如果通过了，则跳过对slerp() 的调用。这可以作为创可贴，但我不喜欢 slerp() 在稍微不同的情况下也会出现类似的行为不端的感觉。

【问题讨论】：

您必须在获得 NaN 时隔离案例。例如。记录确切的输入值并在您的简单main 中尝试它们。不要忘记以足够的精度记录以准确再现数字，即使用std::numeric_limits::max_digits10。
@Ruslan 我以为我已经做到了，但事实证明我没有。感谢您对我的推动，让我检查了一些假设。

标签： c++ quaternions eigen3

【解决方案1】：

事实证明，我无意中删除了我正在处理的代码中的一个重要的} else { 行。这确保了我传递给slerp() 的插值因子是除以零运算的结果。在我的简单测试设备中，我提供的插值因子应该是实际代码中的值。

再一次，这个故事的寓意是确保你实际上测试你认为你正在测试的东西。

【讨论】：