【发布时间】：2021-12-26 11:21:25
【问题描述】：
我目前正在研究 T. Sun 的“机器人机构中的有限和瞬时螺旋理论”，有一些我无法理解的数学方程。 （似乎是简单的向量问题）
问题是，当两个对偶四元数 D_a, D_b 存在时， 其中 D_a = D_sa + D_va 其中 D_sa 表示 D_a 的标量，D_va 是 D_a 的向量
当 D_b 和 D_a (D_b D_a) 相乘时，答案是否变为
D_b D_a = D_sa D_sb + D_sb D_va + D_sa D_vb + D_vb X D_va - D_va（点）D_vb？
我可以理解直到 D_sa D_sb + D_sb D_va + D_sa D_vb，但不是 D_vb X D_va - D_va (dot) D_vb
((dot)表示点积，X表示叉积)
【问题讨论】：
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请澄清您的具体问题或提供更多详细信息以准确突出您的需求。正如目前所写的那样，很难准确地说出你在问什么。
标签： math vector quaternions robotics