从 PLC 启动/停止 TwinCAT 3 任务答案

【问题标题】：TwinCAT 3 Task Start/Stop from PLC从 PLC 启动/停止 TwinCAT 3 任务
【发布时间】：2017-01-20 17:38:10
【问题描述】：

每次 PLC 启动时我都需要运行一些代码。此代码只应运行一次，然后在重新启动 PLC 之前不再运行。在允许主 PLC 运行之前，我初始化了一些全局变量并验证了持久数据。这是因为如果其中一些变量设置不正确，机器的操作可能会造成破坏。

有没有办法启动/停止其他 PLC 任务？我注意到 TwinCAT 不支持 PLC 任务的初始化和关闭中断。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

TwinCAT 有一个“PlcTaskSystemInfo”结构，其中包含 FirstCycle 的布尔值。您只能使用它来运行初始化代码一次。

VAR fbGetCurTaskIdx: GETCURTASKINDEX; (* Further example+explanation in Infosys *)

fbGetCurTaskIdx();
IF _TaskInfo[fbGetCurTaskIdx.index].FirstCycle THEN
  (* Initialization code here *)
ELSE
  (* Normal code here *)
END_IF;

【讨论】：

有趣！你知道在 Reset Cold/Origin 上 FirstCycle 是否为真吗？
我 99% 确定 FirstCycle 位在上电和使用复位命令时都是正确的。
@felix-keil 下面的程序演示了当同时使用 Rest Cold/Origin 时 FirstCycle 为 TRUE（尝试将 bCheckForFirstCycle 初始化为 TRUE 或 FALSE）：VAR fbGetCurTaskIdx: GETCURTASKINDEX; i: INT := 23; bCheckForFirstScan: BOOL := TRUE; END_VAR; fbGetCurTaskIdx(); IF _TaskInfo[fbGetCurTaskIdx.index].FirstCycle AND bCheckForFirstScan THEN (* Initialization code here *) i := 17; ELSE (* Normal code here *) i := i; END_IF;
那是 B 计划，但它不允许初始化中断或程序允许的所有内容。大多数具有初始化中断/程序的 PLC 允许中断/程序违反循环程序的正常时序（例如，循环为 10 ms 的程序将允许初始化程序执行更长的时间，而不会出现循环时间异常）。这对于设置运行速度更快的任务很有用（例如，运动控制任务是 1 毫秒，驱动结构的初始化可能需要 10 毫秒）。
@DevLocus 然后看看可用于功能块的 FB_init、FB_reinit、FB_exit。这些方法不会在正常的任务周期内调用。见Infosys

【解决方案2】：

我不知道启动/停止单个 PLC 任务的方法。您可以启动/停止运行时。

但也许它可以像下面这段代码一样简单，它只会在你的 PLC 启动时运行。

VAR initialized: BOOL := FALSE;

IF NOT initialized THEN
  (* Run your initialization code here *)
  initialized := TRUE;
END_IF

(* Rest of your program here *)

编辑：

我在初始化代码中使用了状态机来帮助解决任务允许时间问题。

例子：

VAR
  Initialized : BOOL := FALSE;
  Init_State  : UINT := 0;
END_VAR

IF NOT Initialized THEN
  (* Initialization State Machine *)
  CASE Init_State OF
    0: (* First step in initialization *)
       Init_State := Init_State + 1;
    1: (* Second step in initialization *)
       Init_State := Init_State + 1;
     .
     .
     .
    n: (* Last step in initialization *)
       Initialized := TRUE;
  END_CASE
END_IF

【讨论】：