【发布时间】：2023-03-22 13:47:01
【问题描述】：
我有什么：
- 一台校准过 by opencv 的相机（我知道所有的 k、s 和 tau）
- 位置和方向（我知道 R 和 t）
- 图像平面上的一个点 (u, v)
- 沿穿过 (u, v) 的光线的距离
我想要什么：
- 沿穿过 (u, v) 的光线在给定距离处的 3D 点，考虑到失真
opencv 中有什么东西可以做到这一点还是我必须自己推导出来？
【问题讨论】：
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你有
K，真正的深度Z？对于给定的(u,v)，使用undistortPoints()应用反向透视变换。它给你(x,y,1)。那么 3D 坐标就是(x*Z, y*Z, Z)。 -
@Catree 我想扭曲，而不是不扭曲。
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相机模型如下所示：
(X,Y,Z)在相机帧中，然后用透视投影(x,y,1)“移除”深度，然后投影到图像平面(u,v)，然后应用失真。在投影图像中应用失真。因此，要么您正在处理图像中的失真，并且您可以不失真您的 2D 坐标，要么您没有失真。