将点云数据从毫米波传感器转换为激光扫描

Question

我正在使用 ti mmwave 1642 evm 传感器来生成点云数据。为了处理数据，我使用的是英特尔 NUC。 我面临将点云数据从毫米波传感器转换为激光扫描的问题。 通过启动rviz_1642_2d.launch，我可以在 rviz 中看到点云数据。 如何将毫米波传感器生成的点云数据转换为激光扫描？

Answer 1

首先，这种转换并不直接，因为点云描述了世界上一组无序的 3d 点。另一方面，激光扫描是对等角距离测量的参数化和有序的二维描述。 因此，将点云转换为激光扫描会导致大量信息丢失。 但是，有像 pointcloud_to_laserscan 这样的包可以为您进行转换，此外，您可以定义应如何应用转换。