【发布时间】：2018-10-02 18:31:33
【问题描述】：
我正在尝试使用 3D 结构化照明扫描仪了解对象的 3D 重建，但我被困在一种解码相机和投影仪对应集的方法以用于重建 3D 点云的点上。 3D 点云信息究竟是如何从这些对应关系中获得的信息中获取的？我想了解数学实现，而不是代码实现。
【问题讨论】：
标签： point-clouds 3d-reconstruction 3dcamera
【发布时间】：2018-10-02 18:31:33
【问题描述】：
假设您使用结构光方法，该方法使用某种线条（垂直或水平 - 如二进制编码或 de-brujin），想法如下：
一个光平面穿过投影仪透视中心和图案中的线。
光平面法线需要使用投影仪旋转矩阵相对于相机进行旋转（或世界取决于校准）。如果将投影仪透视中心作为系统原点，则可以避免光平面的旋转部分。
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使用对应关系，您可以在图像中找到与光平面匹配的像素。现在您需要定义一个从相机透视中心到图像中像素的向量，然后通过相机旋转来旋转该向量（相对于投影仪或世界。再次取决于校准）。
将光平面与找到的矢量相交。如何计算可以在维基百科中找到：https://en.wikipedia.org/wiki/Line%E2%80%93plane_intersection
如您所见，这里的数学问题（3d 重建）非常简单。困难的部分是识别图像中的投影模式（比常规立体更容易，但仍然很难）和校准（找到相机和投影仪之间的相对方向）。
【讨论】：