如何用 RGB 表示来自 3d 相机的距离信息答案

【问题标题】：how to represent distance information from 3d camera with RGB如何用 RGB 表示来自 3d 相机的距离信息
【发布时间】：2018-04-08 19:56:40
【问题描述】：

我从 3D 传感器得到一个距离矩阵，我如何用不同的颜色 (RGB) 表示距离信息。例如，红色表示近距离，绿色表示中等距离，蓝色表示远距离。

【问题讨论】：

标签： 3d kinect point-cloud-library

【解决方案1】：

只需将点复制到 PointXYZRGB 云中，但根据您的范围值设置 r、g、b 值。就像这样：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pointCloudXYZItoXYZRGB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr in)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    // Fill in the cloud data
    out->width = in->width;
    out->height = in->height;
    out->is_dense = false;
    out->points.resize(in->width * in->height);

    for (size_t i = 0; i < in->points.size(); ++i)
    {
        out->points[i].x = in->at(i).x;
        out->points[i].y = in->at(i).y;
        out->points[i].z = in->at(i).z;

        if (out->points[i].y > 5)
        {
             out->points[i].r = 255;
             out->points[i].g = 0;
             out->points[i].b = 0;
        } //etc
    }

    return out;
}

【讨论】：

【解决方案2】：

在 MATLAB 中使用颜色图。假设您的深度数据存储在 16 位单通道图像中，请使用以下代码。

im=imread(‘pathtoyourimage’)
clrd=ind2rgb(im, jet(2^13))

【讨论】：