删除点云中的异常值

Question

使用 OpenCV/Matlab，我正在计算视差图。我使用 OpenCV SGBM 函数来获取它。 结果很好。我的图像中有一点噪点。使用 Matlab 中的 medfilt2，我删除了很多坏像素。

但是在噪音比真实数据更多的地方，会产生异常值区域（植物下的东西）。我想全部删除。我正在寻找更好的方法？

使用中值滤波器，至少图像在地平面上投影的点更少，在图像顶部没有任何东西的地方生成的点更少。

我的猜测是：

• 以更好的差异去除更多噪音
• 在 reprojectionImageTo3D (OpenCV) 之前对视差图进行预处理
• 对点云进行后处理以去除 Z 坐标和颜色的异常值

我不知道该怎么做。我正在寻找好的过滤方法，也许可以帮助我。我也可以使用 Matlab 和 OpenCV。

这是我的图像示例：

带有噪声的视差图（左）和带有 medfilt 的视差图（右） 使用噪声视差图生成的点云。 使用 medfilt 视差图生成的点云。

编辑

medfilt2 的问题是我使用的窗口大小为 65。所以它对大植物有好处，但靠近地面的植物会变形并变圆并与地面融合。这很正常，这是 medfilt 所做的。但我想避免这种情况，我正在寻找一种最终能提供更好结果和更少噪音的过滤器。

Answer 1

您可以试一试 PointCloudLibrary 中的 StatisticalOutlierRemoval。您可以找到有用的教程here，以及一个示例。