使用 PCL 检测矩形孔

Question

使用 PCL，我正在尝试检测和定位大型钢架上的矩形切口（下图）： 现在我正在使用 Concave hull 类，并且确实从矩形中获得了轮廓。但是，相机视图的外部边界也随之而来。 我使用了一个直通过滤器来消除边界，但这仅适用于特定情况。 我要问的是，您是否碰巧知道任何可以产生更好结果的方法？

对于孔，它们并不总是在相同的高度或位置。但它们是标准尺寸（+/- 1 厘米）。大小标准可以消除错误检测。

这是一个凉亭模拟模型，以及使用 ROS 从模拟 kinect 中捕获的点云。

使用 PCL，我使用 SAC 平面分割，然后提取凹壳。如图所示，相机视图的边缘也被视为凹面。

pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> segmentation;
segmentation.setOptimizeCoefficients (true);
segmentation.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
segmentation.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
segmentation.setMaxIterations(1000);
segmentation.setDistanceThreshold(0.01);
segmentation.setInputCloud(cloud_ptr);//breytti
segmentation.segment(*inliers, *coefficients);

pcl::ConcaveHull<pcl::PointXYZ> chull;
chull.setInputCloud (cloud_projected);

chull.setAlpha (0.1);
chull.reconstruct (*cloud_hull, hullPolygons);

Eigen::Vector4f centroid;//new object for centroid calculation
pcl::PointXYZ minpt, maxpt;//min max boundary of new cloud
pcl::compute3DCentroid(*cloud_hull, centroid);
pcl::getMinMax3D(*cloud_hull,minpt,maxpt);

总而言之，寻找一种稳健的方法或想法来检测框架中的矩形切割。 谢谢

Answer 1

另一种工具可能是使用 CloudCompare。在 2.12 alpha 版本中，工具> 沙盒（研究）> 找到最大的内部矩形 2D 可用于检测矩形孔。