匹配像素数据和点云答案

【问题标题】：Matching Pixel data and Point Cloud匹配像素数据和点云
【发布时间】：2019-09-22 17:24:12
【问题描述】：

我必须将点云数据从一维组织到二维。我已经有一个一维点云数据，它只保存强度为 255 的像素（称为有效像素）的数据。所以我必须根据图像来组织点云。我在访问 2D 点云时遇到问题。我不知道该怎么做。

// Here the data from in_ThreeD_cloud which is of type tDistanceData is converted to tVec3f
const rrlib::math::tVec3f *points = reinterpret_cast<const rrlib::math::tVec3f*>(in_ThreeD_cloud->DataPtr());

int num_valid_points = 0;

// An object to class PointCloud is created
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> cloud; 

// Image data from the camera is accessed as Matrix
cv::Mat image  = rrlib::coviroa::AccessImageAsMat(in_img->at(0));

// Dimensions of the point cloud is sent as parameters to overloaded constuctor
cloud(image.cols, image.rows); 

// The point cloud is expected to store the vector3f data in a 2D format
for(int i = 0; i <= image.rows; ++i)
for(int j = 0; j <= image.cols; ++j)
{
     if( image.at<uchar>(i,j) == 255)
     {
       // Error shown here
       cloud.points[i][j].getVector3fMap() = &points[num_valid_points];
       num_valid_points++;

      }


}

显示的错误是：错误：“operator[]”不匹配（操作数类型为“__gnu_cxx::__alloc_traits >::value_type {aka pcl::PointXYZI}”和“int”）

【问题讨论】：

“in_ThreeD_cloud”是有组织的云吗？在stackoverflow.com/a/49749230/6812182 中回答可以为您提供帮助。
如果是：使用 cloud.at(i,j).getVector3fMap() 访问您的云（cloud.points 是一个 std::vector）
in_ThreeD_cloud 不是一个有组织的云
in_ThreeD_cloud中的点是按行列排列的吗？

标签： point-cloud-library point-clouds

【解决方案1】：

很确定问题出在您的点云访问调用中。您需要使用逗号符号而不是第二个括号，我也相信（如果我错了，请纠正我）坐标需要按列、行顺序排列。 *而不是您的 [row][col] 顺序。

我还将您的云更改为 xyz，因为您没有在其中插入任何强度（而只是检查图像以确定点的存在）。

最后，确保您知道点存储在 3d 云中的顺序（行与列），并确保以相同的方式循环。

// An object to class PointCloud is created
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; 

// Image data from the camera is accessed as Matrix
cv::Mat image  = rrlib::coviroa::AccessImageAsMat(in_img->at(0));

// Dimensions of the point cloud is sent as parameters to overloaded constuctor
cloud(image.cols, image.rows); 

// The point cloud is expected to store the vector3f data in a 2D format
for(int i = 0; i <= image.rows; ++i)
for(int j = 0; j <= image.cols; ++j)
{
     if( image.at<uchar>(i,j) == 255)
     {
       // Error shown here
       cloud.points[j,i].getVector3fMap() = &points[num_valid_points];
       num_valid_points++;

      }
}

【讨论】：