C# 点云匹配（Visual Studio 2013）

Question

对于一家公司，我需要用摄像头制作传送带，以识别经过的物体（并用机器人拾取这些物体）。

他们坚持使用 C#，因为这是公司的指导方针。 目前我已经编写了如何读取对象的代码，然后我（现在）手动将点云导出为 .XYZ 格式（这似乎是最简单的格式）。

对象是可识别的，所以我想进入下一步：识别对象。

但我不知道如何走得更远。我想将扫描的对象与我的数据库中的对象进行匹配。谷歌搜索时，我发现 PCL（点云库），但它只适用于 C++

是否有可供使用的 PCL 替代品？我是编程新手，所以我几乎不可能将 PCL 从 C++ 翻译成 C#。

任何帮助将不胜感激。

请记住：我只是一名机械工程专业的学生，​​最近我刚刚为这个项目自学了 C# 的基础知识。

Answer 1

您有多种选择。正如你所说，你正在使用相机，所以你有一个 2D 图像。但 PCL 用于处理 3D 点云。您最好使用 SIFT 或 SURF 等图像 2D 描述符。

但如果对象很容易识别，例如白色背景中的黑色圆圈或矩形，则可以使用角点描述符来完成，然后找到相机当前图像和数据库图像的角点的匹配。

最后，如果您想使用 PCL，您可以在您的 C# 代码中使用它。唯一要做的就是创建一个包装器。这并不难。包装器只是一个中间项目，可让您从 C# 代码中调用 c++ 函数。 Here你可以找到一个简单的教程。

还有一个程序可以自动包装 le： A Code Generator for Creating Two-Ways Bridges between Native World and .NET World。但是我没用过。