开始使用 robots_startup 时的 ROS RViz 问题答案

【问题标题】：ROS RViz issues when starting using robot_startup开始使用 robots_startup 时的 ROS RViz 问题
【发布时间】：2021-08-23 19:21:51
【问题描述】：

背景

我有一个应用程序，要求我在无头 ROS 环境中启动多个 RViz 窗口。系统需要将图像文件发送到一些本地联网的哑终端，这些终端只能勉强显示图像文件（.jpg）。因此，我只需拍摄 RViz 显示器的屏幕快照并将其发送。这很好用，但是，我需要在启动时运行 RViz 窗口。

实施

ROS 念力系统在 Ubuntu 20.04 上运行。我使用 robot_upstart 为我提供了一个 systemd 服务的工作框架，然后修改了核心服务文件以允许 display_manager 访问

这是我的工作 system.d 服务文件，名为“test.service”

    [Unit]
    Description="bringup test"
    After=network.target
    After=display_manager.service
    Wants=display_manager.service
    
    [Service]
    Type=simple
    Environment="XAUTHORITY=/run/user/1000/gdm/Xauthority"
    Environment="DISPLAY=:0"
    Environment="XDG_RUNTIME_DIR=/home/<my_username/catkin_ws/tmp"
    Environment="/home/<my_username>"  # THIS FIXED THE ISSUE
    ExecStart=/usr/sbin/test-start
    
    [Install]
    WantedBy=multi-user.target

这几乎有效。 journalctl -f -u test.service 列出一个错误：

Jun 06 21:10:22 aoede test-start[10209]: /opt/ros/noetic/lib/rviz/rviz: line 1: 10220 Aborted                 (core dumped) $0 $@
Jun 06 21:10:25 aoede dbus-daemon[10259]: [session uid=1000 pid=10257] AppArmor D-Bus mediation is enabled
Jun 06 21:10:28 aoede test-start[10237]: terminate called after throwing an instance of 'boost::filesystem::filesystem_error'
Jun 06 21:10:28 aoede test-start[10237]:   what():  boost::filesystem::create_directory: Permission denied: "/.rviz"
Jun 06 21:10:28 aoede test-start[10218]: Aborted (core dumped)

它正在尝试写入目录 /.rviz 。当我以宽松的权限自己创建此目录时，它可以正常工作，并且 RViz 窗口全部启动。这个目录似乎充满了 RViz 实例的持久性文件。

我已尝试按上述方式设置 XDG_RUNTIME_DIR，但没有效果。我应该设置什么环境变量，或者其他方式，以便 RViz 在一个更合理的地方寻找？此外，如果有任何关于比上述更好的做法的建议，我们将不胜感激。

【问题讨论】：

标签： graphics ros systemd

【解决方案1】：

所需的环境变量是 $HOME 这是在服务运行后设置的，因此不可用。

Environment="/home/<my_username>"

修复了问题

【讨论】：