从中心找到旋转角度

Question

我在我的代码中从欧拉角计算了头部的偏航、俯仰和滚动，如下所示。

eulerangles = rotationMatrixToEulerAngles(rotation_matrix)
yaw = eulerangles[1]
pitch = eulerangles[0]
roll = eulerangles[2]

如何使用这些值来找到轴的角度？例如，如果头部旋转 360 度，我如何知道从中心旋转的角度？

Answer 1

这实际上是一个线性代数问题，而不是一个编程问题。请考虑用数学符号重新表述，并移至https://math.stackexchange.com/

在这里我可以给你的一个提示是，旋转矩阵和旋转角度在 3 个面额空间中的关系是，其中 A 是旋转矩阵，tr(A) 是矩阵的迹，theta 是旋转角度。