findChessboardCorners 在 opencv 4.1.2 c++ 中不起作用

Question

我正在尝试校准我的相机。为此，我需要进行一些测试-> findChessboard; 我有真正的国际象棋，我拍了它的照片（它是 8x4），我设置了尺寸（8-1,4-1）->尺寸（7,3） 机器人板设置为 32（因为 4 乘以 8 给我 32（或者我应该写 7*3->21））。当我想找到 ChessBoard 时，它说我是假的；

会有这个棋盘的图片。：

我已经尝试了所有方法来找到 ChessboardCorners->我将其标记为 CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_FILTER_QUADS 或 CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + CALIB_CB_FILTER_QUADS。它也没有奏效。我试图给它图像彩色（非灰色）图像它也没有用。我该怎么办？

编写我尝试过的代码：

VideoCapture vc(0);
int numBoards = 0;
    int numCornersHor;
    int numCornersVer;
    printf("Enter number of corners along width: ");
    scanf("%d", &numCornersHor);

    printf("Enter number of corners along height: ");
    scanf("%d", &numCornersVer);

    printf("Enter number of boards: ");
    scanf("%d", &numBoards);

    int numSquares = numCornersHor * numCornersVer;
    Size board_sz = Size(numCornersHor, numCornersVer);
    vector<vector<Point3f>> object_points;
    vector<vector<Point2f>> image_points;
    vector<Point2f> corners;
    int successes = 0; 
    Mat image;
    Mat gray_image;
    vc >> image;
for (int j = 0; j < numSquares; j++)
        obj.push_back(Point3f(j / numCornersHor, j % numCornersHor, 0.0f));
    while (successes < numBoards)
    {
        if (image.empty())break;
        cvtColor(image, gray_image, COLOR_BGR2GRAY);

        bool found = findChessboardCorners
(image, board_sz, corners,  CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_FILTER_QUADS);

        if (found)
        {
            cornerSubPix(gray_image, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1), TermCriteria(TermCriteria::EPS | TermCriteria::MAX_ITER, 30, 0.1));
            drawChessboardCorners(gray_image, board_sz, corners, found);

        }
        imshow("win1", image);
        imshow("win2", gray_image);
        if (image.empty())break;
        vc >> image;
        int key = waitKey(1);
        if (key == 27)

            return 0;

        if (key == ' ' && found != 0)
        {
            image_points.push_back(corners);
            object_points.push_back(obj);

            printf("Snap stored!");

            successes++;

            if (successes >= numBoards)
                break;
        }
        }

Answer 1

查看您的输入图像，我发现了两个可能导致角点检测失败的问题。

首先，图像太暗了。提供一些漫射照明。否则，即使应该检测到角点，但传感器噪声太大，检测精度会很差。

第二，如findChessboardCorners()的OpenCV documentation中所述：

注意：该功能需要在电路板周围留有空白（如方形粗边框，越宽越好），以使检测在各种环境中更加稳健。否则，如果没有边框且背景较暗，则无法正确分割外面的黑色方块，从而导致方块分组排序算法失败。

我建议打印出具有足够白色边框的高质量电路板图像，例如this，将其粘贴到一些坚固的平面（例如木板）上，然后在光线充足的环境中进行校准。这样，它不仅应该检测到角落，而且检测的准确性应该比您使用的设置更好。

如果您想获得有关高质量相机校准的更多提示，请查看this answer。