openCV 如何使用物点和图像点估计焦距

Question

我正在尝试使用 openCV、openGL 显示 3D 棋盘图像（涉及旋转、平移），如 matlab 的相机校准工具箱。

为了做到这一点，我正在研究相机校准、同质化等。 我的问题是函数 calibrateCamera()，我想知道 openCV 如何仅使用棋盘角的对象点 (vec3)、图像点 (vec2) 来计算（估计）焦距。

请告诉我任何方程式或原理..

对不起，我的英语不好，谢谢

Answer 1

您正在寻找的一组方程称为共线性方程。这些“将传感器平面（二维）中的坐标与物体坐标（三维）相关联。这些方程源自物体的一点通过相机的光学中心到传感器平面上的图像的中心投影。 " (wikipedia.com)

可以在here 中找到 OpenCV 中使用的这些方程的确切形式。不同类型的相机存在不同类型的模型（例如针孔模型、鱼眼模型、仅建模径向畸变）。