在 C# 中读取 ROS CompressedImage 数据字节数组答案

【问题标题】：Reading a ROS CompressedImage data byte array in C#在 C# 中读取 ROS CompressedImage 数据字节数组
【发布时间】：2017-07-03 00:58:02
【问题描述】：

我想访问一个 16UC1 格式的 png 图像的每个单独像素值的值，我将其作为字节 [] 接收。

我对 C# 中的图像处理非常陌生，而且我已经被这个问题困扰了好几天了。

我可以通过以下方式使用“典型”bgr8 格式的 jpg/png 字节数组：

private static Bitmap getBitmap(byte[] array)
{
return new Bitmap(new MemoryStream(array));
}

我为 16UC1 格式尝试了很多东西。我得到的最远的是：

private Bitmap getBitmap(byte[] array)
{
    var bitmap = new Bitmap(640,480,PixelFormat.Format16bppRgb555);

    var bitmapData = bitmap.LockBits(new Rectangle(0, 0, 640, 480), ImageLockMode.WriteOnly, PixelFormat.Format16bppRgb555);
    System.Runtime.InteropServices.Marshal.Copy(bitmapData.Scan0, array, 0, array.Length);
    bitmap.UnlockBits(bitmapData);

    return bitmap;
}

这至少会返回一个位图，尽管它是全黑的。尝试使用 PixelFormat.Format16bppGrayScale 而不是 PixelFormat.Format16bppRgb555 会给我一个“GDI+ 中的一般错误”。

当将字节数组写入文件时，例如由

File.WriteAllBytes(filename, array);

我可以使用 IrfanView 等图像查看器查看图像，但 Windows 照片查看器会失败。

不需要将文件作为位图读取。出于性能原因，我想避免文件操作。我只是想访问该图像的每个单独的 xy 像素。

更新：我开始使用 Emgu.CV 并按照 Dan 的建议应用 imdecode。

private Bitmap getCompressedDepthBitmap(byte[] data)
{
    Mat result = new Mat(new Size(640, 480), DepthType.Cv16U, 1);
    CvInvoke.Imdecode(data,LoadImageType.AnyDepth, result);
    return result.Bitmap;           
}

这又给了我一个黑色的图像。（通过 WriteAllBytes 保存字节数组，我看到了有用的内容。）我也试过了

Image<Gray, float> image = result.ToImage<Gray, float>();
image.Save(Path.Combine(localPath, "image.png"));

这也给了我一个黑色的图像。我现在正计划以某种方式对 Mat 进行标准化，也许这会有所帮助...

感谢您的关注和支持！

【问题讨论】：

如果是CV_16UC1（意思是1通道，即灰度），那你为什么要把位图做成RGB呢？
嗨，丹，你的评论比你好！您的意思是将每个值增加三倍然后将字节数组解析为位图吗？我的图像是一个压缩的 png 文件。它的大小各不相同，远小于 640*480*2 字节。不知道哪个字节对应一个灰度值。
哦，还没解码？你需要使用imdecode...
你确定我必须明确解码吗？我问，因为其他（例如 bgr8）压缩的 png 和 jpg 数据可以直接作为位图读取。您建议使用哪个 opencv 包装器包？恩古？再次感谢！
你试过用Image.FromStream加载图片吗？

标签： c# opencv bitmap emgucv bitmapimage

【解决方案1】：

在浪费了数小时的工作时间和绝望之后，我终于找到了解决方案......

我在上面的描述中遗漏了一件重要的事情，即图像数据字节 [] 来自 ROS sensor_msgs/CompressedImage.msg。

应该包含 png 数据的数据字节数组有时以 12 字节的标头开头；似乎只有当数据是（1通道）压缩深度图像时。我偶然发现了这个信息here。

删除这些令人讨厌的 12 个字节并像往常一样继续完成这项工作：

var bitmap = new Bitmap(new MemoryStream(dataSkip(12).ToArray()));

【讨论】：