如何更快地分割深度图像？

Question

我需要分割从 一个实时的 kinect 设备（30fps）。

目前我正在使用来自 PCL 的 EuclideanClusterExtraction，它可以工作但速度很慢（1fps）。

这是PCL教程中的一段：

“无组织”点云的特征是由于不同的大小、分辨率、密度和/或点顺序，来自不同点云的点之间不存在点引用。如果“有组织的”点云通常基于具有固定宽度和高度的单个 2D 深度/视差图像，则对相应 2D 深度数据的差分分析可能会更快。

所以我认为有更快的方法来分割深度图像。

• 该项目没有使用 RGB 相机，所以我需要一种只使用深度图像的分割方法。

Answer 1

PCL 提供针对有组织的点云进行优化的分割算法。

详情见：

• 此处的教程描述了它们并展示了如何使用它们： http://www.pointclouds.org/assets/icra2012/segmentation.pdf

• PCL 发行版中的示例代码（相对较晚的版本）：organized_segmentation_demo 和 openni_organized_multi_plane_segmentation

• 在 API 中，OrganizedConnectedComponentSegmentation 和 OrganizedMultiPlaneSegmentation。后者建立在前者的基础上。