带有相机滚动和俯仰校正的 OpenCV 透视变换

Question

我正在对相机图像执行一些透视变换，但在某些情况下，相机的滚动和俯仰不为零。换句话说，相机不水平，我希望能够对此进行纠正。

我有一些问题：

1) 变换矩阵（来自 M = cv2.getPerspectiveTransform(...) ）能否针对俯仰角和滚动角进行校正？

2) 我应该只转换源点并获得一个新的转换矩阵吗？滚动似乎是一个足够简单的校正，因为它类似于旋转图像，但我怎样才能获得滚动和俯仰的正确转换？

Answer 1

如果相机运动大约是围绕其光学中心/镜头入瞳的旋转（例如，在三脚架上进行云台旋转，被摄体距离远大于光学中心的平移），则从旋转的视点通过单应性相关。

如果您知道 3D 旋转（平移/倾斜/滚动），则可以显式计算单应性并将其应用于图像。如果不是，但您有两张图像可以识别 4 个或更多对应点，那么您可以直接从这些对应关系中估计单应性。