如何找到3d点和2d点的对应关系答案

【问题标题】：How to find correspondence of 3d points and 2d points如何找到3d点和2d点的对应关系
【发布时间】：2015-06-14 18:59:31
【问题描述】：

我在世界坐标中有一组 3d 点，并与图像中的 2d 点分别对应。我想找到一个矩阵，让我在这些点之间进行转换。如何在 OpenCV 中做到这一点？

【问题讨论】：

标签： c++ opencv

【解决方案1】：

cv::solvePnP() 是您正在寻找的东西，它从 3D-2D 点对应关系中找到对象姿势并生成旋转向量 (rvec)，与平移向量 (tvec) 一起，将点从模型坐标系到相机坐标系。

【讨论】：

谢谢！但是我将如何反转这种转换呢？即我如何将图像点投影到 3d 世界？（假设一些固定的 z 坐标）
但是我如何将该图像投影到 3d 空间或反之亦然？
类似这样的东西：stackoverflow.com/questions/28011873/…

【解决方案2】：

您可以为此使用solvePnP：

    // camMatrix based on img size
    int max_d = std::max(img.rows,img.cols);
    Mat camMatrix = (Mat_<double>(3,3) <<
        max_d,   0, img.cols/2.0,
        0,   max_d, img.rows/2.0,
        0,   0,     1.0);

    // 2d -> 3d correspondence
    vector<Point2d> pts2d = ...
    vector<Point3d> pts3d = ...
    Mat rvec,tvec;
    solvePnP(pts3d, pts2d, camMatrix, Mat(1,4,CV_64F,0.0), rvec, tvec, false, SOLVEPNP_EPNP);
    // get 3d rot mat
    Mat rotM(3, 3, CV_64F);
    Rodrigues(rvec, rotM);

    // push tvec to transposed Mat
    Mat rotMT = rotM.t();
    rotMT.push_back(tvec.reshape(1, 1));

    // transpose back, and multiply
    return camMatrix * rotMT.t();

【讨论】：

我怎样才能将我的图像投影到那个 3d 空间上？