相机 - 相机三角测量与 PnP

Question

我正在尝试寻找校准目标的姿势，我们确实有立体系统。我认为有两种方法可以获得目标相对于相机 1 的姿势。

方法一： 找到相机 1 和相机 2 中的点并进行射线 - 射线三角测量。

方法二： 使用相机 1 并使用 PnP 查找姿势。

这两个姿势有显着差异。在 x、y 上，它们相差 50um，z 相差 1.4mm。相机的分辨率为20um。而且这种差异随着姿势的不同而不同。

我可以知道为什么吗？或者有没有办法解决这个问题？

Answer 1

您的相机校准（内部或外部）可能有问题。

在这两种方法中，第二种方法可能更准确，因为它不受匹配、基线（外部）和三角测量误差的影响。但是，当然，如果您对做立体声感兴趣，您需要了解并纠正您观察到的错误的来源。