Gekko(python) 用于单圈时间优化

Question

我想知道使用 Gekko 解决单圈时间优化是否是个好主意： 通过控制转向角和功率输出，找到轨道上的最佳路径以最小化总时间。

我对最优控制问题还很陌生，所以如果你有关于如何开始的指示，那就太好了。 谢谢

Answer 1

Gekko 可以解决自行车最优轨迹问题。我建议您从解决简单的基准问题开始，然后采用分阶段的方法（1D 到 3D）来构建您的应用程序。此外，如果作者愿意分享他们的模型，通常更容易复制和扩展他们的结果。这里有一些链接可以帮助您入门或了解复杂轨迹优化问题（HALE 飞机）的可能性。

示例问题

• 介绍性Optimal Control Benchmark Problems 和minimized final time。

• Energy optimization 用于 HALE 飞机轨迹优化 (source code)。

• Inverted Pendulum

如果您需要更多入门帮助，还可以在线免费获得machine learning and dynamic optimization course。